专利名称：一种动力式双足机器人行走方法专利类型：发明专利发明人：赵明国,张晓悦,董浩申请号：CN201010239843.9申请日：20100728公开号：CN101898594A公开日：20101201
摘要：一种动力式双足机器人行走方法，属于机器人行走控制技术领域，其特征是，机器人行走过程中，在支撑腿上加入动力，使支撑腿在一个行走周期中主动地完成伸长和缩短，通过控制支撑腿伸长和缩短的位置，实现对系统的势能补入。该行走方法的步态由五个关键帧确定，并由两个角度参数描述，关键帧之间由一阶导数连续的光滑曲线连接。在样机上，机器人能在这种动力式行走方法的控制下，实现稳定且不同速度的行走。
申请人：清华大学
地址：100084 北京市100084-82信箱
国籍：CN
代理机构：北京众合诚成知识产权代理有限公司
代理人：朱琨
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