abb机器人-rapid程序指令与功能简述

abb机器人-rapid程序指令与功能简述

abb机器人-rapid程序指令与功能简述第5章 ABB机器人的程序编程

5.6 RAPID程序指令与功能简述

5.6.1 程序执行的控制

1. 程序的调用

指令说明

ProcCall 调用例行程序

CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序

RETURN 返回原例行程序

2. 例行程序内的逻辑控制

指令说明

Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令

IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO 跳转到例行程序内标签的位置

Lable 跳转标签

3. 停止程序执行

指令说明

Stop 停止程序执行

EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动

中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。ExitCycle 如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。

5.6.2 变量指令

1. 赋值指令

指令说明

:= 对程序数据进行赋值

2. 等待指令

指令说明

WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行

WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行

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第5章 ABB机器人的程序编程

指令说明

WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值

WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值

3. 程序注释

指令说明

Comment 对程序进行注释

4. 程序模块加载

指令说明

Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块

Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中

Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad 取消加载程序模块

CheckProgRef 检查程序引用

Save 保存程序模块

EraseModule 从运行内存删除程序模块

5. 变量功能

指令说明

TryInt 判断数据是否是有效的整数

功能说明

OpMode 读取当前机器人的操作模式

RunMode 读取当前机器人程序的运行模式 NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式

Dim 获取一个数组的维数

Present 读取带参数例行程序的可选参数值

IsPers 判断一个参数是不是可变量

IsVar 判断一个参数是不是变量

6. 转换功能

指令说明

StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据

ByteToStr 将字节数据转换为字符串

5.6.3 运动设定

1. 速度设定

功能说明 MaxRobSpeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度

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第5章 ABB机器人的程序编程

指令说明 VelSet 设定最大的速度与倍率

SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率

AccSet 定义机器人的加速度

WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度 PathAccLim 设定运动路径中TCP的加速度

2. 轴配置管理

指令说明

ConfJ 关节运动的轴配置控制

ConfL 线性运动的轴配置控制

3. 奇异点的管理

指令说明 SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式

4. 位置偏置功能

指令说明 PDispOn 激活位置偏置

PDispSet 激活指定数值的位置偏置

PDispOff 关闭位置偏置

EOffsOn 激活外轴偏置

EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置

EOffsOff 关闭外轴位置偏置

功能说明 DefDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置 DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置 ORobT 从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame 从原始位置和替换位置定义一个框架

5. 软伺服功能

指令说明 SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能 SoftDeact 关闭软伺服功能

6. 机器人参数调整功能

指令说明 TuneServo 伺服调整

TuneReset 伺服调整复位

PathResol 几何路径精度调整

CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式

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第5章 ABB机器人的程序编程

7. 空间监控管理

指令说明 WZBoxDef 定义一个方形的监控空间

WZCylDef 定义一个圆柱形的监控空间 WZSphDef 定义一个球形的监控空间WZHomeJointDef 定义一个关节轴坐标的监控空间 WZLimJointDef 定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间 WZLimSup 激活一个监控空间并限定为不可进入

WZDOSet 激活一个监控空间并与一个输出信号关联

WZEnable 激活一个临时的监控空间

WZFree 关闭一个临时的监控空间

注:这些功能需要选项“World zones”配合。

5.6.4 运动控制

1. 机器人运动控制

指令说明

MoveC TCP圆弧运动

MoveJ 关节运动

MoveL TCP线性运动

MoveAbsJ 轴绝对角度位置运动

MoveExtJ 外部直线轴和旋转轴运动

MoveCDO TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号

MoveJDO 关节运动的同时触发一个输出信号

MoveLDO TCP线性运动的同时触发一个输出信号 MoveCSync TCP圆弧运动的同时执行一个例行程序 MoveJSync 关节运动的同时执行一个例行程序 MoveLSync TCP线性运动的同时执行一个例行程序

2. 搜索功能

指令说明

SearchC TCP圆弧搜索运动

SearchL TCP线性搜索运动

SearchExtJ 外轴搜索运动

3. 指定位置触发信号与中断功能

指令说明

TriggIO 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号

TriggInt 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序 TriggCheckIO 定义

一个指定的位置进行I/O状态的检查

定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延TriggEquip 迟进行补偿设定

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第5章 ABB机器人的程序编程

指令说明

定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应TriggRampAO 的延迟进行补偿设定

TriggC 带触发事件的圆弧运动

TriggJ 带触发事件的关节运动

TriggL 带触发事件的直线运动

TriggLIOs 在一个指定的位置触发输出信号的线性运动 StepBwdPath 在RESTART的事件程序中进行路径的返回

在系统中创建一个监控处理，用于在STOP和QSTOP中需要信号复TriggStopProc 位和程序数据复位的操作

TriggSpeed 定义模拟输出信号与实际TCP速度之间的配合

4. 出错或中断时的运动控制

指令说明

StopMove 停止机器人运动

StartMove 重新启动机器人运动

StartMoveRetry 重新启动机器人运动及相关的参数设定 StopMoveReset 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动 StorePath* 存储已生成的最近路径RestoPath* 重新生成之前存储的路径

ClearPath 在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径

PathLevel 获取当前路径级别

SyncMoveSuspend* 在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume* 在StorePath的路径级别中返回同步坐标的运动 *:这些功能需要选项“Path recovery”配合。

5. 外轴的控制

指令说明

DeactUnit 关闭一个外轴单元

ActUnit 激活一个外轴单元

MechUnitLoad 定义外轴单元的有效载荷

功能说明 GetNextMechUnit 检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive 检查一个外轴单元状态是关闭/激活

6. 独立轴控制

指令说明

IndAMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动

IndCMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动

IndDMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动

IndRMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动

IndReset 取消独立轴模式

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第5章 ABB机器人的程序编程

注:这些功能需要选项“Independent movement”配合。

功能说明

IndInpos 检查独立轴是否已到达指定位置

IndSpeed 检查独立轴是否已到达指定的速度注:这些功能需要选项“Independent movement”配合。

7. 路径修正功能

指令说明

CorrCon 连接一个路径修正生成器

CorrWrite 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器

CorrDiscon 断开一个已连接的路径修正生成器

CorrClear 取消所有已连接的路径修正生成器注:这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。

功能说明

CorrRead 读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值注:这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。

8. 路径记录功能

指令说明

PathRecStart 开始记录机器人的路径

PathRecStop 停止记录机器人的路径

PathRecMoveBwd 机器人根据记录的路径作后退动作 PathRecMoveFwd 机器人运动到执行PathRecMoveBwd这个指令的位置上注:这些功能需要选项“Path recovery”

配合。

功能说明 PathRecValidBwd 检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径 PathRecValidFwd 检查是否有可向前的记录路径

注:这些功能需要选项“Path recovery”配合。

9. 输送链跟踪功能

指令说明

WaitWObj 等待输送链上的工件坐标

DropWObj 放弃输送链上的工件坐标

注:这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。

10. 传感器同步功能

指令说明

WaitSensor 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来

SyncToSensor 开始/停止机器人与传感器设备的运动同步

DropSensor 断开当前对象的连接

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第5章 ABB机器人的程序编程

注:这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合。

11. 有效载荷与碰撞检测

指令说明

MotionSup* 激活/关闭运动监控

LoadId 工具或有效载荷的识别

ManLoadId 外轴有效载荷的识别

*:此功能需要选项“Collision detection”配合。

12. 关于位置的功能

功能说明

Offs 对机器人位置进行偏移

RelTool 对工具的位置和姿态进行偏移

CalcRobT 从jointtarget计算出robtarget

CPos 读取机器人当前的X、Y、Z

CRobT 读取机器人当前的robtarget

CJointT 读取机器人当前的关节轴角度

ReadMotor 读取轴电动机当前的角度

CTool 读取工具坐标当前的数据

CWObj 读取工件坐标当前的数据

MirPos 镜像一个位置

CalcJointT 从robtarget计算出jointtarget Distance 计算两个位置的距离

PFRestart 检查当路径因电源关闭而中断的时候 CSpeedOverride 读取当前使用的速度倍率 5.6.5 输入/输出信号的处理

1. 对输入/输出信号的值进行设定

指令说明

InvertDO 对一个数字输出信号的值置反

PulseDO 数字输出信号进行脉冲输出

Reset 将数字输出信号置为0

Set 将数字输出信号置为1

SetAO 设定模拟输出信号的值

SetDO 设定数字输出信号的值

SetGO 设定组输出信号的值

2. 读取输入/输出信号值

功能说明

AOutput 读取模拟输出信号的当前值

DOutput 读取数字输出信号的当前值

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第5章 ABB机器人的程序编程

功能说明 GOutput 读取组输出信号的当前值

TestDI 检查一个数字输入信号已置1 ValidIO 检查I/O信号是否有效

指令说明 WaitDI 等待一个数字输入信号的指定状态 WaitDO 等待一个数字输出信号的指定状态 WaitGI 等待一个组输入信号的指定值 WaitGO 等待一个组输出信号的指定值 WaitAI 等待一个模拟输入信号的指定值 WaitAO 等待一个模拟输出信号的指定值

3. I/O模块的控制

指令说明 IODisable 关闭一个I/O模块

IOEnable 开启一个I/O模块

5.6.6 通信功能

1. 示教器上人机界面的功能

指令说明 TPErase 清屏

TPWrite 在示教器操作界面上写信息 ErrWrite 在示教器事件日志中写报警信息并储存 TPReadFK 互动的功能键操作

TPReadNum 互动的数字键盘操作

TPShow 通过RAPID程序打开指定的窗口

2. 通过串口进行读写

指令说明 Open 打开串口

Write 对串口进行写文本操作

Close 关闭串口

WriteBin 写一个二进制数的操作

WriteAnyBin 写任意二进制数的操作

WriteStrBin 写字符的操作

Rewind 设定文件开始的位置

ClearIOBuff 清空串口的输入缓冲

ReadAnyBin 从串口读取任意的二进制数

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第5章 ABB机器人的程序编程

功能说明 ReadNum 读取数字量

ReadStr 读取字符串

ReadBin 从二进制串口读取数据

ReadStrBin 从二进制串口读取字符串

3. Sockets通信

指令说明 SocketCreate 创建新的socket

SocketConnect 连接远程计算机

SocketSend 发送数据到远程计算机

SocketReceive 从远程计算机接受数据

SocketClose 关闭socket

功能说明

SocketGetStatus 获取当前socket状态

5.6.7 中断程序

1. 中断设定

指令说明 CONNECT 连接一个中断符号到中断程序 ISignalDI 使用一个数字输入信号触发中断 ISignalDO 使用一个数字输出信号触发中断 ISignalGI 使用一个组输入信号触发

中断 ISignalGO 使用一个组输出信号触发中断 ISignalAI 使用一个模拟输入信号触发中断 ISignalAO 使用一个模拟输出信号触发中断ITimer 计时中断

TriggInt 在一个指定的位置触发中断

IPers 使用一个可变量触发中断

IError 当一个错误发生时触发中断

IDelete 取消中断

2. 中断的控制

指令说明

ISleep 关闭一个中断

IWatch 激活一个中断

IDisable 关闭所有中断

IEnable 激活所有中断

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第5章 ABB机器人的程序编程

5.6.8 系统相关的指令

1. 时间控制

指令说明

ClkReset 计时器复位

ClkStart 计时器开始计时

ClkStop 计时器停止计时

功能说明

ClkRead 读取计时器数值

CDate 读取当前日期

CTime 读取当前时间

GetTime 读取当前时间为数字型数据5.6.9 数学运算

1. 简单运算

指令说明

Clear 清空数值

Add 加或减操作

Incr 加1操作

Decr 减1操作

2.算数功能

功能说明

Abs 取绝对值

Round 四舍五入

Trunc 舍位操作

Sqrt 计算二次根

Exp 计算指数值e^x

Pow 计算指数值

ACos 计算圆弧余弦值

ASin 计算圆弧正弦值

ATan 计算圆弧正切值[-90,90] ATan2 计算圆弧正切值[-180,180] Cos 计算余弦值

Sin 计算正弦值

Tan 计算正切值

EulerZYX 从姿态计算欧拉角 OrientZYX 从欧拉角计算姿态

说明:本文档摘自《工业机器人实操与应用技巧》一书。

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