method combining range finder
作者：花罡辰
作者机构：东京工业大学综合理工学研究科,日本横滨226—8503 出版物刊名：深圳信息职业技术学院学报 页码：83-88页
年卷期：2015年 第1期
主题词：SLAM 计算机视觉 机器人技术
摘要：SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）被广泛应用于生成地图和机器人导航领域。基于视觉特征的SLAM是一种低成本的解决方案,且能够提取环境的丰富的特征点用于机器人导航,但是,现实世界的可视特征往往是动态的,很多基于视觉特征的SLAM方法都不能排除环境中移动物体的影响,比如：在餐厅或购物中心的行人等等。ICGM（Incremental Center of Gravity Matching）是一个通过图像队列之间特征点的几何结构互相匹配而得到稳定特征点的方法,基于ICGM的SLAM能有效地排除环境中移动物体的影响。本研究在前人研究的基础上提出了一种新的算法,利用ICGM的方法提取环境稳定的视觉特征,结合Kinect距离传感器,在高度动态环境中实现了较高精度的机器人自动导航。并通过实验检验了这种算法,实验结果显示,本方法的速度能够达到实时处理的要求,与此前研究的其它方法相比,这种方法能够达到更高的精度,所提出的SLAM和导航系统更加接近实用要求。
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